Дипломная работа: Разработка системы управления многосвязных систем автоматического регулирования исполнительного уровня
Типовая «симметричная» ЛАХ на среднечастотном участке имеет наклоны (-40 дБ/дек; -20 дБ/дек; -40 дБ/дек). Сравнивая с заданной передаточной функцией первого сепаратного канала, определим, что желаемая передаточная функция будет иметь вид:
. (1.4)
Для оценки параметров желаемой передаточной функции воспользуемся формулами Бесекерского:
(1.5)
Проведем построение желаемой ЛАЧХ на масштабно-координатной бумаге (Приложение 1а), из построения определим постоянную времени Т1 и ЛАЧХ сепаратного регулятора.
Таким образом, передаточная функция первого сепаратного регулятора, обеспечивающая заданные в ТЗ свойства первому сепаратному каналу, имеет вид:
.
Передаточная функция разомкнутого сепаратного канала:
. (1.6)
Определим показатель колебательности скорректированного сепаратного канала по формуле (1.3), для этого построим АЧХ замкнутого сепаратного канала. (Рисунок 1.4)
Рисунок 1.4 – АЧХ замкнутого сепаратного канала 1 с регулятором
.
Свойства сепаратного канала по точности, быстродействию и колебательности соответствуют заданным в ТЗ.
2) Второй сепаратный канал
Изобразим структурную схему второго сепаратного канала (Рисунок 1.5)
Рисунок 1.5 – Структурная схема второго сепаратного канала
Запишем передаточную функцию второго разомкнутого сепаратного канала:
; (1.7)
Определим, обеспечиваются ли заданные в ТЗ свойства сепаратного канала.
Построим ЛАЧХ вотрого сепаратного канала. Построение проведем на масштабно-координатной бумаге (Приложение 1б).
Первая асимптота ЛАЧХ с наклоном -20 дБ/дек пересекает ось L( w) в точке 20 logK2 , что соответствует требованию ТЗ по точности.
Определим частоту среза.
log wср =1.53, wcp =34 рад/с . Она близка к требуемому значению.
Построим АЧХ замкнутого сепаратного канала (Рисунок 1.6), определим показатель колебательности М , используя формулу (1.3)
Рисунок 1.6 – АЧХ замкнутого сепаратного канала 2