Курсовая работа: Динамический расчет следящих систем

Сельсины являются индукционными машинами, которые позволяют при постоянном напряжении на выходе получать на выходных обмотках систему напряжений, амплитуда и фаза которых определяются угловым положением ротора. Сельсины также позволяют преобразовать такую систему напряжений в соответствующее ей угловое положение ротора или в напряжение, фаза и амплитуда которого являются функцией системы входных напряжений и угла поворота ротора. Поэтому сельсины часто применяются в качестве измерителей рассогласования следящих систем.

4.2 Датчик выхода.

Рис.3. Схема датчика выхода.

Этот датчик угла поворота вала нагрузки описывается уравнением:

, (3)

где .

4.3 Усилитель мощности.

Так как по заданию усилитель мощности является звеном первого порядка, то его уравнение имеет вид:

(4)

это уравнение вход-выход.

Обозначим , получим следующую систему:

(5)

это уравнение усилителя.

Передаточная функция усилителя может быть записана в виде:

(6)

Подставляя исходные значения , , получим:

(7)

(8)

(9)

4.4 Редуктор.

По техническому заданию инерционность редуктора учитывается в уравнении двигателя, поэтому редуктор считается безынерционным звеном и его уравнение имеет вид:

Уравнение вход-выход и уравнение в переменных состояния:

Передаточная функция редуктора:

4.5 Двигатель постоянного тока.

Управление осуществляется по цепи якоря, магнитный поток в зазоре постоянный, а реакция якоря и гистерезис магнитной цепи отсутствует. В этом случае исходные уравнения двигателя оказываются линейными и образуют следующую систему уравнений:

(10)

Здесь – приведенный к валу двигателя момент сопротивления;

– приведенный к валу двигателя момент инерции вращающихся частей;

– напряжение, приложенное к якорю двигателя;