Курсовая работа: Динамический расчет следящих систем

(16)

Передаточная функция двигателя:

Рис.4.Структурная схема двигателя.

; (17)

.

5.ВЫВОД УРАВНЕНИЙ СИСТЕМЫ.

5.1 Уравнения в переменных состояния.

Здесь объединяются уравнения всех элементов:

· Измерителя рассогласования;

· Датчика выхода;

· Усилителя мощности;

· Двигателя;

· Редуктора

в одну систему путем исключения промежуточных переменных так, чтобы остались входные величины (, , ), переменные состояния (,,) и величина .

Уравнения в переменных состояния:

(18)

Здесь , , , , , , .

5.2 Матричная форма уравнений в переменных состояния.

Учитывая

уравнения в переменных состояния в матричной форме будут иметь вид:

(18)

5.3 Уравнения вход-выход заданной части системы.

Для вывода уравнений вход-выход целесообразно построить структурную схему заданной части:

Рис.5. Структурная схема заданной части.