Курсовая работа: Идентификация параметра зазора при регулировании положения

Рисунок 2.1 – Типовые ЛЧХ цифровых электроприводов.

Передаточные функции, соответствующие приведенным на рисунке 2.1 желаемым ЛЧХ, соответственно имеют вид:

, (2.11)

, (2.12)

, (2.13)

, (2.14)

. (2.15)

Поскольку скоростная ошибка задана, то система должна иметь астатизм первого порядка. Так как необходима высокая добротность по скорости, то выберем желаемую ЛЧХ №1, которая обеспечивает большой коэффициент передачи системы.

При проектировании или исследовании приводов станков с ЧПУ должны быть известны параметры точности при максимальных значениях скоростей и ускорений. В связи с этим входное воздействие необходимо подобрать так, чтобы оно было эквивалентно заданным параметрам. В качестве типового воздействия для электроприводов станков обычно используется гармонический сигнал.

, (2.16)

, (2.17)

. (2.18).

где - обобщенная координата, для которой заданы:

- максимальная скорость;

- допустимое ускорение;

- скоростная ошибка.

Для заданных по условию курсовой работы значений , , определим эти параметры:

, ,

с-1,

м

Таким образом, эквивалентное гармоническое воздействие будет иметь вид:

(2.19)

При этом должно выполняться условие, что ошибка будет меньше или примерно равна отношению к модулю частотной характеристики:

, (2.20)

. (2.21)

В низкочастотной области , следовательно:

(2.22)

дб

Определим, - отношение допускаемого ускорения к ошибке. Для создания запаса кривую поднимают на 3 дб вверх с-1. Без подъема кривой на 3 дб вверх с-1.