Курсовая работа: Идентификация параметра зазора при регулировании положения
(2.28)
– ДПФ регулятора скорости.
Коэффициенты ДПФ имеют следующие значения (рассчитаны в MathCAD):
3 
Оценка качества регулирования привода в
переходных и установившихся режимах
3.1 Определение реакции системы на единичное воздействие
Определение реакции системы на единичное воздействие производится с помощью программы MATLAB 6.
При использовании MATLAB 6 производится имитация или моделирование процессов, происходящих в цифровом электроприводе. Каждый элемент представлен своей передаточной функцией, а результат моделирования – переходный процесс выводится на экран осциллографа (Scope).
Рисунок 3.1 – Структурная схема ЦЭП, полученная на MATLAB.
Рисунок 3.2 – Переходной процесс, полученный на MATLABпо расчётным коэффициентам регулятора.
Коэффициент колебательности у такой системы:
.
Время переходного процесса:
с или 100 мс.
Перерегулирование 
.
Система удовлетворяет заданным требованиям.
3.2 Определение реакции системы на линейно-возрастающее
воздействие
Этот эксперимент проводится для определения скоростной ошибки системы. Для этого на вход системы подадим линейно-нарастающий сигнал (угол нарастания 45°, т.е. К=1). Этот сигнал можно получить путём интегрирования единичного ступенчатого воздействия (см. рис. 3.3):
Рисунок 3.3 – Структурная схема системы при подаче линейно-нарастающего воздействия.
На выходе системы имеем переходной процесс:
|
|
Рисунок 3.4 – Переходной процесс при подаче линейно-нарастающего воздействия.
3.3 Работа привода под нагрузкой
Кроме исследования работы привода без нагрузки целесообразно провести анализ его работы под действием нагрузки, которая представляет собой момент сопротивления (или статический ток ).
Синтезированная выше система представлена передаточной функцией, которая не позволяет ввести нагрузку, поскольку электромеханическая часть двигателя и формирователь тока завязаны в одно звено. Поэтому необходимо произвести эквивалентные преобразования структурной схемы привода, которые не изменят сути передаточной функции, но позволят ввести нагрузку.
Электромеханическая часть двигателя, т.е. та часть в которой происходит преобразование тока в скорость вращения, описывается передаточной функцией, представленной выражением (1.2). Преобразуем это выражение в z-форму.
(3.4)