Курсовая работа: Идентификация параметра зазора при регулировании положения

(3.5)

Затем поставить дополнительно суммирующее устройство, на которое подать нагрузку.

Таким образом, упрощенно структурную схему можно представить в виде, показанном на рисунке (3.6)

Рисунок 3.6-Схема привода для определения реакции его на нагрузку

Приведенная выше схема реализуется на MATLABе. В результате полученного переходного процесса можно сказать, что при нагрузке, близкой к номинальной в приводе в момент введения этой нагрузки ( определяется “дискретными часами” ) наблюдается просадка скорости, которая затем устраняется благодаря влиянию регулятора. Переходный процесс для привода при включении нагрузки представлен ниже.

Рисунок 3.7 – Структурная схема на MATLABс набросом нагрузки.

W , м/с

t, c

Рисунок 3.8 – Переходной процесс при набросе нагрузки.

4 РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ

ПОДСИСТЕМЫ ИДЕНТИФИКАЦИИ

Изменение момента инерции нагрузки влияет на динамическую ошибку системы. Сымитировать скачкообразное изменение момента инерции нагрузки можно с помощью модели в MatLABe (см. рис 4.1):

Рисунок 4.1 – Имитация изменения момента инерции нагрузки.

Подсистема идентификации момента инерции приведена на рис.4.2.

Рисунок 4.2 – подсистема идентификации.

Выведем зависимость i=f(W,Jн):

1. Найдём Jн:

;

;

. (4.1)

2. Но , отсюда . (4.2)

2. Подставим значение Jн в формулу (4.1):

3.

(4.3)

(4.4)

В формулу (4.4) подставим численные значения: