Курсовая работа: Проектирование системы автоматического регулирования угла поворота вала электродвигателя
N e - высокочастотные шумы,
(s) - передаточная функция двигателя по управлению от напряжения U до угловой скорости вращения якоря ,
(s)- передаточная функция двигателя по возмущению от момента сопротивления на валу двигателя до угловой скорости вращения якоря .
Рисунок 1.2 – Структурная схема системы стабилизации
(1.4)
Параметры этих передаточных функций могут быть определены по характеристикам пускового момента 
скорости холостого хода - 
:
(1.5)
Характеристики 
и приводятся в справочной литературе [1] или в технической документации.
Для обеспечения заданных максимальных значений скорости 
и ускорения движения нагрузки 
двигатель на валу должен развивать скорость 
и момент 
, определяемые выражениями [2], [3], [4]
(1.6)
, (1.7)
где 
и 
- моменты инерции двигателя и редуктора;
- момент инерции нагрузки;
-максимальный момент сопротивления нагрузки;
- передаточное число редуктора;
- коэффициент полезного действия редуктора.
2 ВЫБОР И РАСЧЕТ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО УСТРОЙСТВА
Выбор исполнительного устройства будем осуществлять на основе минимизации требуемого момента инерции на валу двигателя и оптимизации ускорения движения нагрузки по передаточному числу редуктора.
2.1 Выбор двигателя
Исходными данными для выбора двигателя являются:
момент инерции в нагрузке Jн= 0.5 (кг∙м2 )
2) момент в нагрузке 
= 18 (Н×м);
скорость вращения (максимальная) в нагрузке 
(рад/с);
4) ускорение в нагрузке 
(рад/с2 );
Определяем максимальный момент Мн и мощность Рн в нагрузке.
Мн=Jн × 
+ , [Н×м] (2.1)
Мн =0.5× 2,1+18=19,05 [Н×м]
Рн=Мн × 
, [Вт] (2.2)
Рн =19,05× 2,1=40,005 [Вт]
Требуемая мощность двигателя определяется по формуле: