Курсовая работа: Проектирование системы автоматического регулирования угла поворота вала электродвигателя

Рисунок 3.1 – Cтруктурная схема системы стабилизации угла

, (3.1)

где .

(3.2)

Запишем выражение для ошибки:

Определим требуемую добротность системы . Найдём для этого , при . Так как

,

Если все корни , то при , где:

.

Получаем:

Так как , то

=4+116,36∙10=1167.6 (3.3)

Следовательно, добротность системы:

(3.4)

Рассмотрим влияние Тя на качество системы.

Для простоты положим Тя = 0 . Тогда структурная схема системы стабилизации угла (рисунок 3.2) будет иметь следующий вид:

Рисунок 3.2 – Структурная схема системы стабилизации угла

где . (3.5)

Запишем

Следовательно, передаточная функция всей системы будет равна

.

Проверим систему на устойчивость, воспользовавшись алгебраическим критерием Гурвица:

Q(s)=,

D1=a1=0,46>0,

D2=a1∙a2-a3∙a0=0,46∙ -1∙0>0,

следовательно, система является устойчивой.

Приведем ПФ прямой цепи к каноническому виду: