Курсовая работа: Проектирование системы автоматического регулирования угла поворота вала электродвигателя

Реальное корректирующее устройство содержит балластное апериодическое звено, в данном случае - первого порядка с единичным коэффициентом усиления и постоянной времени Т_В =0,01Т.

Wb(s)= – передаточная функция балластного звена (апериодическое звено первого порядка).

Оценим влияние балластного звена, построив переходную характеристику системы.

Рисунок 4.4 - Переходный процесс системы с балластным звеном

Таким образом, как видно из графика переходного процесса рисунка 4.4, балластное звено значительно влияет на перерегулирование, которое увеличилось почти в два раза, и лишь немного - на время регулирования:

, .

5 РЕАЛИЗАЦИЯ КОРРЕКТИРУЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

Реализовать физически корректирующее звено с передаточной функцией (4.8) можно с помощью следующей схемы.

Рисунок 4.4 – Схема реализации корректирующего звена, соответствующего ЛАЧХ регулятора

, T₂₂ < T₂₁

??????? 5.3 - ??????????? ?????????? ??????????????? ??????????

Параметры Т₂₁ , Т₂₂ , ₁ , ₂ определяются следующими выражениями:

;

Для полученного регулятора

Параметры элементов схемы, представленной на рисунке 5.3 определяются следующим образом.

Выбор элементов.

КУ1 = 1, КУ2 = 1.

Конденсатор С1 принадлежит классу электролитических конденсаторов (КЭ), отличающихся малыми размерами при большой емкости, но имеющих довольно большие токи утечки и потери.

Примем

С1 = 0.0005 (Ф) = 500 (мкФ), тогда

R1 = 460 (Ом),

R2 = 25 (Ом),

R3 = 399104 (Ом) = 399.1 (кОм),

С2 = 0.6 (мкФ).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данном курсовом проекте спроектирована система автоматического регулирования угла поворота вала электродвигателя. Объектом управления такой системы является вращающийся вал, нагруженный моментом . Цель управления состоит в обеспечении угла поворота вала ЭД, близкого к заданной величине , которая может изменяться во времени. Для достижения этой цели спроектирована система с обратной связью.

Оценки качества и точности проектируемой системы удовлетворяют техническому заданию:

ошибка от помехи |e_N | 0.5;

минимальная частота помехи = 310 (рад/c);

время регулирования t_Р 2 (с);

перерегулирование системы s 15%.