Курсовая работа: Расчет САУ скоростью электродвигателя постоянного тока независимого возбуждения

- сигнал задания для статического контура скорости

· астатический контур регулирования скорости

- передаточная функция астатического регулятора скорости.

3.1 СИНТЕЗ КОНТУРА РЕГУЛИРОВАНИЯ ТОКА

При синтезе контура тока принимаем допущение, что не учитывается внутренняя обратная связь по ЭДС двигателя.

??????????? ????? ??????? ???? ??? ????? ???????? ????? ?? ???????? ???????? ?? ???. 3.2.

На основании структурной схемы можно записать:

Как видно из уравнения, регулятор тока компенсирует электромагнитную постоянную двигателя, но вносит инерционность, вызванную постоянной времени .

Передаточная функция будет иметь вид:

Характеристическое уравнение:

Принимаем корни управления согласно техническому оптимуму:

В соответствии с этим получим:

прировняв коэффициенты при одинаковых степенях p получим:

(3.1)

(3.2)

Подставив (3.1) в (3.2) получим:

am=2Tobпkm=2*0.005*25*0.2=0.05 c

sm=1/(2*0.005)=100

tp.m»3/sm=0.03 c

3.2 СИНТЕЗ СТАТИЧЕСКОГО КОНТУРА РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ

??????????? ????? ??????? ???????? ?? ???. 3.3.

Передаточная функция контура регулирования тока имеет вид:

,

но , поэтому:

(3.3)

На основании структурной схемы и выражения 3.3 запишем передаточную функцию для статического контура регулирования скорости: