Курсовая работа: Расчет САУ скоростью электродвигателя постоянного тока независимого возбуждения

;

;

;

;

;

;

a12=g/(n2Tм)=0,091/(0,022*0,078)=53;

n2/gT=0.022/(0.091*0.009)=26.9;

a22=1/T=111.1;

a23=n2/n1T=0.022/(0.0063*0.009)=388;

a33=1/To=1/0.005=200;

;

;

;

tрнаs=(0,2-0,4)*tpc=0.012;

Hнаs=6/tрнаs=1/0,012=500;

i1=688.9;

i2=(2H^2-i1a22-a33(i1+a22)-a12a21/a12=3950.1;

i3=(H^3-i1a22a33-a12a23(a21+i2))/(a12a33)=95379608.5;

Составим структурную схему наблюдателя.

;

;

;

Согласно данным уравнениям строим структурную схему наблюдателя.

6. СИНТЕЗ ЦИФРОВОГО УПРАВЛЯЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

??????????? ????? ??? ?????????:

Нам необходимо принять время обработки информации цифровым управляющим устройством. Примем мс. За это время информация на входе ЦУУ не изменится. Структурная схема цифрового управляющего устройства показана на рисунке 5.1.

На основании структурной схемы можно записать:

; ;