Курсовая работа: Расчет САУ скоростью электродвигателя постоянного тока независимого возбуждения

To=0.005c

T=0.009c

H=(1/0.005+1/0.009)/2.6=119.6

Из 4.2 получим:

Tм=0.078с

bп=25

k2=(3.4*119.6^2*0.078*0.005*0.009-0.078-0.005)/(25*0.078)=0.045

Из 4.3 получим:

k1=(2.6*H^3*Tм*To*T-1)/bп=(2.6*119.6^3*0.078*0.005*0.009-1)/25=0.6

Из 4.4 получим:

g=0.091

ko=(119.6^4*0.078*0.005*0.009)/(25*0.091)=315.7

4.2 СИНТЕЗ САУ СКОРОСТЬЮ С УЛУЧШЕННЫМИ ДИНАМИЧЕСКИМИ ПОКАЗАТЕЛЯМИ

Структурная схема данной САУ показана на рис.4.2.

Отличие данной схемы от предыдущей заключается в том, что в УУ дополнительно вводится сигнал пропорциональной производной от выходного сигнала от задатчика интенсивности с коэффициентами и . На первый взгляд такая система является физически нереализуемой из-за наличия идеальных дифференцирующих звеньев ( и). Однако на практике дело обстоит иначе. Для получения информации о первой производной выходного сигнала ЗИ нет необходимости прибегать к операции искусственного дифференцирования. Эта информация может быть получена из самого ЗИ.

Из структурной схемы можно записать:

Знаменатель передаточной функции точно такой же, как и для предыдущей системы, поэтому коэффициенты рассчитываются точно также. И они равны:

Ro=0.8 Ом

k1=0.6

k2=0.045

Здесь дополнительно необходимо рассчитать коэффициенты из условия увеличения быстродействия системы, т.е.

(4.6)

Согласно теореме Виетта получим:

(4.7)

Быстродействие системы можно увеличить за счет компенсации одной пары комплексно-сопряженных корней. В данном случае корней р₁ и р₄ , т.к. они расположены близко к мнимой оси.