Курсовая работа: Расчет САУ скоростью электродвигателя постоянного тока независимого возбуждения

Так как система астатическая, то дополнительно вводится координата x_o , согласно выражению

где - задающее напряжение; - коэффициент главной отрицательной обратной связи по выходной координате. Примем .

Для свободного движения уравнения состояния объекта управления и переходя от изображения к оригиналам можно записать:

Составим матрицы:

Эталонная матрица отличается от матрицы А только строкой коэффициентов

Согласно

ynnbo=(bп*t/T)(1-t/2T)=(25*0.004/0.005)(1-0.004/2*0.005)=12

(5.1)

; ; ;

откуда имеем:

В

процессе расчетов получим:

.

Коэффициенты матрицы можно определить, задавшись распределением собственных корней по Батерворту:

.

Согласно теореме Виетта можно записать:

это

также можно записать в матричной форме: