Реферат: Теория автоматического управления 2
=
В соответствии с найденными аналитическими выражениями дисперсии неточного задающего воспроизведения и неполного подавления помехи составим таблицу для построения графиков Dε з =f(kрк ) и Dgε =f(kрк ), а также суммарного графика Dε =f(kрк ).
Таблица 6 - Расчетные данные для построения графиков зависимости дисперсии от передаточного коэффициента разомкнутого контура
| крк | Dε3 =f(крк ) | Dεg =f(крк ) | Dε =f(крк ) |
| 0 | 35.294 | 0 | 35.294 |
| 0.5 | 21.492 | 1.979 | 23.471 |
| 1 | 15.640 | 4.999 | 20.639 |
| 1.5 | 12.534 | 7.791 | 20.325 |
| 2 | 10.644 | 10.172 | 20.816 |
| 2.5 | 9.383 | 12.148 | 21.531 |
| 3 | 8.485 | 13.760 | 22.245 |
| 3.5 | 7.812 | 15.054 | 22.866 |
| 4 | 7.287 | 16.073 | 23.361 |
| 4.5 | 6.866 | 16.859 | 23.726 |
| 5 | 6.519 | 17.450 | 23.969 |
| 10 | 4.749 | 18.294 | 23.044 |
| 15 | 3.968 | 17.822 | 21.850 |
| 20 | 3.469 | 18.833 | 22.303 |
| 25 | 3.106 | 21.116 | 24.222 |
Рис. 10 - Графики зависимости дисперсии сигнала ошибки скорректированной системы от передаточного коэффициента разомкнутого контура
При помощи программы Matlab вычислим минимум функции Dε на интервале [0;25], он равен 1,36. Следовательно, оптимальным значением передаточного коэффициента разомкнутого контура является kрк =1,36 , при котором дисперсия сигнала ошибки минимальна (De =20,29.)
Перейдем от коэффициента kрк к передаточному коэффициенту управляющего устройства kу . Для этого воспользуемся следующей формулой:
Вывод: Для оптимальной работы системы по суммарной дисперсии сигнала ошибки необходимо передаточный коэффициент разомкнутого контура принять равным 1,36 , из чего следует, что передаточный коэффициент управляющего устройства должен быть равен 5,88. Но при таком значении к?