Контрольная работа: Анализ систем автоматического управления

Выполнил:Проверил:

Студент гр. 722401Кузнецов А. П.

Царик А.С.

Минск 2010

Содержание

1. Исследование линейной непрерывной системы автоматического управления

2. Исследование линейной импульсной системы автоматического управления

3. Исследование нелинейной непрерывной системы автоматического управления

Литература

1.Исследование линейной непрерывной системы автоматического управления

Задание:

1) Найти передаточную функцию разомкнутой системы W ( s ) и передаточную функцию замкнутой системы Ф(s), ;

2) Построить область устойчивости системы в плоскости общего коэффициента передачи К = К₁ К₂ К₃ и постоянной времениТ₂ при заданных значения Т₁ и Т₃ . Найти граничное значение при заданном значении Т₂ , при котором система выходит на границу устойчивости.

3) Построить графики логарифмических амплитудной и фазовой частотных характеристик L ( w ) и φ ( w ) при значении коэффициента передачи K =0,7 K ’.

4) Оценить запасы устойчивости по модулю ∆ L и фазе ∆ φ , величину ошибки по скорости е_ск при v ( t ) = v ₁ t и f = 0, время переходного процесса t_p и перерегулирование σ в исходной системе при K =0,7 K ’.

5) Если исходная система не удовлетворяет заданным в таблице 1 показателям качества t_p , σ, е_ск (хотя бы одному из них) или имеет малые запасы устойчивости, то провести коррекцию системы (последовательного или параллельного типа) и найти передаточную функцию корректирующего устройства.

6) Вычислить в скорректированной системе переходный процесс на выходе y ( t ) при подаче на вход единичной ступенчатой функции v ( t )=1( t )( f = 0). Найти t_p , σ по переходному процессу и сравнить их с требуемым по заданию.

Исходные данные:

Структура исследуемой замкнутой линейной непрерывной САУ представлена на рис. 1.1, где v ( t )- управляющее воздействие, (f)- возмущающее воздействие, е( t )- сигнал ошибки, y ( t )- выходной сигнал. Значения параметров Т₁ Т₂ , Т₃ заданы в табл. 1. Размерность Т₁ Т₂ , Т₃ в секундах, общий коэффициент передачи К = К₁ К₂ К₃ имеет размерность 1/с, в табл. 1 заданы также желаемые показатели качества системы: максимальная ошибка по скорости е_ск при скачке по скорости v ( t ) = v ₁ t и f = 0, время переходного процесса t _п.п в секундах, и перерегулирование у в процентах.

Таблица 1. Структура исследуемой замкнутой линейной непрерывной САУ

Номер варианта	v 1	еск	t п.п	σ	Т1 ×	Т2 ×	Т3
10	1,4	0,04	2,5	10	0,33	1,9	5

Рисунок 1.1

Выполнение:

1. Требуемые передаточные функции находят с использованием правил структурных преобразований. Коротко сформулируем основные правила:

— Передаточные функции последовательно соединенных звеньев перемножаются.

— Передаточные функции параллельно соединенных звеньев складываются.

Передаточная функция системы с обратной связью - это передаточная функция замкнутой системы, которая определяется по формуле:

--> ЧИТАТЬ ПОЛНОСТЬЮ <--