Курсовая работа: Исследование линейных и нелинейных систем управления

ans = 0.8566

Полученная степень затухания примерно совпадает с заданной, значит коэффициент передачи выбран верно.

1.3 Расчет параметров настройки ПИ-регулятора

Передаточная функция ПИ-регулятора определяется по формуле

Коэффициенты k_p и k_i определяем по кривой равной степени затухания (рисунок 3). k_p = 1.21 и k_i = 0.098. Тогда передаточная функция ПИ-регулятора будет иметь вид

.

Построим переходную характеристику САР с ПИ-регулятором.

Script 5:

>> Wop=tf([0.9 7 2.2],[336 146 21 1]);

>> Wap2=tf([1.21 0.098],[1 0]);

>> W2=series(Wap2,Wop)

Transfer function:

1.089 s^3 + 8.558 s^2 + 3.348 s + 0.2156

----------------------------------------

336 s^4 + 146 s^3 + 21 s^2 + s

>> Fi2=feedback(W2,1)

Transfer function:

1.089 s^3 + 8.558 s^2 + 3.348 s + 0.2156

--------------------------------------------------

336 s^4 + 147.1 s^3 + 29.56 s^2 + 4.348 s + 0.2156

>> step(Fi2);grid

Рисунок 5 – Переходная характеристика САР с ПИ-регулятором

По формуле (3) определяем степень затухания ψ

Script 6:

>> ((1.31-1)-(1.04-1))/(1.31-1)

ans = 0.8710

Полученная степень затухания примерно совпадает с заданной, значит параметры настройки регулятора выбраны верно.

1.4 Расчет параметров настройки ПИД-регулятора

Передаточная функция ПИД-регулятора определяется по формуле

,

где .