Курсовая работа: Исследование линейных и нелинейных систем управления

0.9 s^2 + 7 s + 2.2

-------------------------------------

336 s^3 + 148.4 s^2 + 39.64 s + 6.859

>> Fiz2=feedback(Wop,Wap2)

Transfer function:

0.9 s^3 + 7 s^2 + 2.2 s

--------------------------------------------------

336 s^4 + 147.1 s^3 + 29.56 s^2 + 4.348 s + 0.2156

>> Fiz3=feedback(Wop,Wap3)

Transfer function:

0.9 s^3 + 7 s^2 + 2.2 s

-----------------------------------------------

337.8 s^4 + 162.1 s^3 + 40 s^2 + 6.77 s + 0.396

Рисунок 8 – Переходные характеристики САР по каналу возмущающего воздействия

Таблица 2 – Показатели качества САР по каналу возмущающего воздействия

Регуляторы	ymax 1	ymax 2	yуст	σ	ε	tp	tn	tmax	æ	T	ω	n
П	0.429	0.336	0.321	33.6	0.321	41.7	5.23	12.3	0.86	24.6	0.26	1.5
ПИ	0.598	0.061	0	¥	0	73.5	0	14.3	0.898	37.7	0.167	2
ПИД	0.39	0.04	0	¥	0	49	0	14	0.897	30	0.21	1.5

Проанализировав полученные данные, можно сделать вывод, что по каналу возмущающего воздействия САР с П-регулятором имеет наименьшее отклонение по амплитуде, но обладает статической ошибкой. У САР с ПИ-регулятором нет статической ошибки, но она имеет наибольшее время регулирования. САР с ПИД-регулятором наиболее быстродействующая.

2.3 Оценка запаса устойчивости САР

Для оценки запаса устойчивости применим логарифмический критерий. При проектировании САР рекомендуемый запас устойчивости по амплитуде ∆L>6 Дб, по фазе ∆φ>30⁰ .

Script 11:

>> [Gm1,Pm1]=margin(W1);

>> [Gm2,Pm2]=margin(W2);

>> [Gm3,Pm3]=margin(W3);

>> [20*log10(Gm1),Pm1]

ans =

Inf 41.6235

>> [20*log10(Gm2),Pm2]

ans =

Inf 36.7183

>> [20*log10(Gm3),Pm3]