Курсовая работа: Механизм привода поворотной части робота
Определим окончательное общее передаточное число привода по формуле:
получим
Полученное расчетом общее передаточное число распределим между ступенями привода, пользуясь соотношениями, приведенными в таблице 1.3 [1]:
где – передаточное число редуктора, в нашем случае равное
.
Вычисляем передаточные отношения ступеней
2.3 Определение вращающих моментов на валах привода
Частота вращения вала колеса тихоходной ступени
.
Частота вращения вала колеса быстроходной ступени
.
Момент на приводном валу
.
Момент на валу колеса быстроходной ступени редуктора
.
3 РАСЧЕТ ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ
3.1 Выбор твердости, термической обработки и материала колес
Для колес быстроходной ступени выберем сталь 40ХН и термическую обработку по II варианту [1] – т.о. колеса – улучшение, твердость HB 269…302; т.о. шестерни – улучшение и закалка ТВЧ, твердость поверхности HRC 48…53.
Для колес тихоходной ступени выберем тоже сталь 40ХН и термическую обработку по I варианту [1] – т.о. колеса – улучшение, твердость HB 235…262; т.о. шестерни – улучшение, твердость HB 269…302.
3.2 Допускаемые напряжения
Расчет передач проведем по допускаемым напряжениям
и
соответствующим длительной контактной и изгибной выносливостям:
и
– пределы выносливостей;
и
– коэффициенты безопасности по контактным (индекс ) и изгибным (индекс F) напряжениям.
Допускаемые контактные напряжения и напряжения изгиба определим отдельно для колеса ,
и шестерни
,
.
Значения и
принимаем по таблице 2.2 [1], в которой
и
– средняя твердость для двух предельных значений, приведенных в вариантах т.о. и в таблице 2.1.