Курсовая работа: Розрахунок слідкуючої системи

F’₂ (р₂ )=0,001108(–2,175 – 23,961j)³ + 0,1131 (–2,175 – 23,961j)² + 0,764 · ·(–2,175 – 23,961j) +21,4 = -40,521+8,348j= 41,372e^{-11,6° j}

F’₂ (р₃ )=0,001108(–2,175 + 23,961j)³ + 0,1131 (–2,175 + 23,961j)² + 0,764 · ·(–2,175 + 23,961j) + 21,4 = -40,521-8,348j= 41,372e^{11,6° j}

F’₂ (р₄ )=0,001108(–1,746)³ +0,1131(–1,746)² + 0,764 (–1,746) + 21,4=20,405

F₁ (0) = 36,4F₂ (0) = 36.4

F₁ (р₁ ) = 36,4·(0,56 (–130) + 1) = -2614

F₁ (р₂ ) = 36,4·(0,56 (–2,175 – 23,961j) + 1) = -7,935-488,421j= 488,485·e^{89° j}

F₁ (р₃ ) = 36,4·(0,56(–2,175 + 23,961j) + 1) = -7,935+488,421j= 488,485·e^{-89° j}

F₁ (р₄ ) = 36,4·(0,56 (-1,746) + 1) = 0,81

Знайдемо вираз для оригіналу f(t):

h(t)=1–0,0335е ^{-130 t} +0,49(е ^{-2,175 t +(0,272-23,961 t ) j} + е ^{-2,175 t -(0,272-23,961 t ) j} )-0,0227e^{-1,746 t}

h ( t )=1–0,0 335 е ^{- 130t} –0, 0227 е ^{- 1,746t} +0, 245e ^{- 2,175t} × cos(-23,961t + 0,272 )

По одержаному аналітичному виразу будуємо графік.

Перехідна характеристика замкненої корегованої системи:

Рис. 9. Перехідна функція замкненої корегованої системи

Якість перехідного процесу характеризується величинами, які визначаємо з графіку:

- Час регулювання Т_рг = 1,4 с.

- Перерегулювання = 20,52

- Логарифмічний декремент затухання d=ln(h₂ /h₁ )=ln(0,18/0,52)=–1,061

- Запас за фазою – Dy(w) = ½-180° - j(w_с )½ = ½-180° – (-162°)½= 18°

- Запас за амплітудою – DL(w)=½L(w_-180 )½=12 ДБ ; (j(w_-180 ) = -180°)

Список літератури

1. Васильєв Д.В. “Системи автоматического управления”, Москва, “Высшая школа”, 1983 г

2. Попович М.Г “Теорія автоматичного керування ” 1994р.

3. Галай М. В., Бреус М.І “Методичні вказівки по курсовому проектуванню з ТАК” Полтава, ПолТУ.