Курсовая работа: Розрахунок слідкуючої системи

3. Передавальні функції САК

Передавальні функції розімкненої САК та замкненої САК відносно завдання, похибки та збурення знаходимо з відповідних диференційних рівнянь.

1) Передавальна функція розімкненої системи:

2) Передавальна функція замкненої системи відносно завдання:

3) Передавальна функція для похибки замкненої системи:

4) Передавальна функція замкненої системи відносно збурення:

5. Структурна (алгоритмічна) схема системи (Рис 1.)

4. Структурна (алгоритмічна) схема системи

5. Граничний коефіцієнт підсилення

Визначаємо граничний коефіцієнт підсилення не корегованої замкненої системи. Запишемо характеристичне рівняння САК:

Т_м Т_п р³ + (Т_м + Т_п )×р³ + р + К = 0

0,0056р³ + 0,366р² + р + 0,21К_гр = 0

Для стійкості необхідно виконання двох умов :

· Правило Стодоли : щоб усі три корені були додатніми, ця умова виконується.

· Критерій Гурвіца : для кубічного рівняння а₁ ×а₂ – а₀ ×а₃ > 0

(Т_м + Т_п )×1 > Т_м Т_п ×K_г =>

Отже К_г < 65.357

6. Вибір коефіцієнта підсилення електронного підсилювача

З умови, що запас стійкості має лежати в межах 2¸3 коефіцієнт підсилення дорівнює

К= К_г / 2,5= 65.357/2,5= 26,14

Приймаємо К = 26

Тоді коефіцієнт електронного підсилювача дорівнює:

К_гр = 26/0,21 = 123,8

7. Точність керування

Як відомо з курсу Теорії автоматичного керування усталена похибка слідкуючої системи дорівнює: