Курсовая работа: Розрахунок слідкуючої системи

Рис. 5. ЛФЧХ розімкненої не корегованої системи

9. Корегування слідкуючої системи

Корегування САК здійснюємо за допомогою пасивної диференційної ланки

Рис. 6. - Передавальна функція ланки має вигляд:

де Т₁ = R₁ ×C₁ = 65×10³ ×10×10^-6 = 0,65 c

T ₂ = R₁ ×C₁ ×R₂ /(R₁ + R₂ ) = 0,65×50×10³ /(65+50)×10³ = 0,283 c.

G ₀ = T₂ /T₁ = 0,283/0,65 = 0,435

У структурній схемі корегуючу ланку ставимо після електронного підсилювача і перед тиристорним перетворювачем.

10. Передавальні функції окремих елементів корегованої системи

1) Передавальна функція розімкненої системи:

2) Передавальна функція замкненої системи відносно завдання:

3) Передавальна функція для похибки замкненої системи:

5) Передавальна функція замкненої системи відносно збурення:

11. Усталена похибка корегованої системи

Визначимо граничний коефіцієнт підсилення скорегованої системи.

Запишемо характеристичне рівняння скорегованої САК:

Т_м Т_п Т₂ р⁴ +((Т_м +Т_п ) × Т₂ +Т_м Т_п )р³ +(Т_м +Т_п +Т₂ )·р² +(1+KG₀ T₁ )p+КG₀ = 0

0,00 1132 р⁴ + 0, 12 р³ +0, 693 р² + (1+0,2 83 K)р + 0, 435 K = 0

Для стійкості необхідно виконання двох умов :

· Правило Стодоли: щоб усі три корені були додатніми, ця умова виконується.

· Критерій Гурвіца: для кубічного рівняння а₃ × (а₁ ×а₂ –а₀ ×а₃ )–а₁ ² × а₄ > 0

а₀ = 0,001132а₁ = 0,12а₂ = 0,693а₃ = 1+ 0,283Kа₄ = 0,435K