Курсовая работа: Розрахунок слідкуючої системи

Знаходимо корені К₁ = 189,2;К₂ = -4,8.

Вибираємо К = 189

З умови, що запас стійкості має лежати в межах 2¸3 коефіцієнт підсилення дорівнює

К= К_г /2,5 = 189/2,5 = 75,6

Приймаємо К = 75

Тоді коефіцієнт електронного підсилювача дорівнює:

К_гр = 75/0,21= 357,14

Усталена похибка слідкуючої системи дорівнює:

Де a₀ , f₀ – усталені значення завдання і збурення відповідно.

Оскільки ми не маємо даних стосовно збурю вальної дії М_с то ми нехтуємо другим доданком. Отже усталена похибка нашої САК дорівнює:

12. Логарифмічні характеристики розімкненої корегованої системи.

12.1 Логарифмічно-частотні характеристики розімкненої корегованої системи.

Передавальна функція розімкненої корегованої системи має вигляд:

ЛАЧХ будуємо за допомогою спряжених частот

w₁ = 1/Т₁ = 1/0,65= 1,54с^-1 ;w₂ = 1/Т₂ = 1/0,283= 3,53с^-1 ;

w₃ = 1/Т_м = 1/0,4= 2,5с^-1 ;w₄ = 1/Т_п = 1/0,01= 100с^-1 ;

wÎ[0, w₁ ] – пряма лінія з нахилом –20 (дб/дек);

wÎ[w₁ , w₂ ] – пряма лінія без нахилу;

wÎ[w₂ , w₃ ] – пряма лінія з нахилом –20 (дб/дек);

wÎ[w₃ , w₄ ] – пряма лінія з нахилом –40 (дб/дек);

wÎ [w₄ , ¥] – пряма лінія з нахилом –60 (дб/дек);

ЛАЧХ корегованої системи:

Рис. 7. ЛАЧХ розімкненої корегованої системи.

ЛФЧХ системи складається з трьох складових j = j₁ + j₂ + j₃ + j₄ .

j₁ = -arctg(1/0) = -90°;