Курсовая работа: Розрахунок слідкуючої системи

1. Елемент порівняння: U_вих = U₀ = U_вх1 – U_вх2 = K_в ×a– K_в ×b= К_в ×(a– b) , маємо

U₀ = К_в ×(a– b)

Електронний підсилювач: U_вих = U_п = К_гр ×U₀ ;

де К_в – граничний коефіцієнт підсилення електронного підсилювача.

2. Тиристорний перетворювач. З урахуванням інерційності СІФК диференційні рівняння перетворювача має вигляд:

U_д ×(Т_п р + 1) = К_п ×U_п .

3. Двигун постійного струму. Для складання диференційних рівнянь ДПС зробимо ряд припущень:

а) система абсолютно жорстка, тобто двигун має одну ступінь свободи;

б) статичний момент, приведений до вала двигуна, - постійний;

в) маса рухомих частин системи постійна;

г) реакція якоря – скомпенсована;

д) залежність кутової швидкості обертання вала двигуна від напруги якоря U_я – лінійна.

Е) потік двигуна постійний Ф = const.

Є) температура обмоток стала.

Із урахуванням припущень отримаємо рівняння роботи ДПС

(1) (2) (3)

(4)

Підставивши (2) і (3) в (1) матимемо: (5)

Підставивши (2) і (3) в (1) матимемо:

(6)

Введемо такі позначення:

– електромеханічна стала часу двигуна;(7)

– електромагнітна стала часу якоря;(8)

– коефіцієнт передачі двигуна по напрузі;(9)

– коефіцієнт передачі по збурюючому моменту. 10)

Підставляємо прийняті співвідношення в (6) і одержуємо:

(11)

Після перетворення Лапласа одержуємо:

(12)