Шпаргалка: Методы кинематического исследования механизмов

/ℓ_CB , F_{И 3} = –m₃ a_S3 = –m₃ (pS₃ )m_a = 0.

Силовой расчет первой группы Ассура

F₃₀ – сила в точке D со стороны отброшенной опоры 0; F₂₁ – сила, действующая со стороны первого (отброшенного) звена на второе. Разложим силы F₂₁ и F₃₀ – на второе путем проецирования их на соответствующие звенья 2 и 3. 1)F₂₁ ^t , SM_C =0 (равновесие 2-го звена):

F₂₁ ^t (BC)×m_ℓ –G₂ h₁ ×m_ℓ +F_{И 2} h₂ ×m_ℓ + M_{И 2} =0,

F₂₁ ^t =(G₂ h₁ m_ℓ –F_{И 2} h₂ m_ℓ –M_{И 2} )/[(BC)×m_ℓ ].

2)F₃₀ ^t , SM_C =0 (равновесие 3-го звена):

F₃₀ ^t (CD)m_ℓ + G₂ h₃ m_ℓ + F_И3 h₄ m_ℓ – M_И3 =0,

F₃₀ ^t =[–G₂ h₃ m_ℓ – F₄ h₄ m_ℓ + M_И3 ] / [(CD)m_ℓ ].

3)F₂₁ ⁿ , F₃₀ ⁿ , SF=0 (равновесие звена 2 и 3):

F₂₁ ⁿ +F₂₁ ^t +G₂ +F_И2 +G₃ +F_И3 +F₃₀ ^t +F₃₀ ⁿ = 0.

Величины искомых сил известны, но не известны их направления.

4)F₂₃ , SF=0 (равновесие звена 2 и 3):

F₂₁ ⁿ + F₂₁ ^t + G₂ + F₂₃ =0.

Далее определяем значение уравновешивающей силы на начальном звене:

F₁₀ – сила со стороны отброшенной опоры 0 на звено 1.

5) F_ур , SM_A = 0: F_ур (АВ)m_ℓ –F₁₂ h₁ m_ℓ = 0, т.к. на звене формально нет момента, то m_ℓ можно не писать, т.е получим F_ур (АВ) – F₁₂ h₁ =0

6) F₁₀ , SF = 0: F_ур +F₁₂ +F₁₀ = 0

Рисуем все известные силы последовательно, учитывая величины и направления. Т.к. SF=0, то соединив конец вектора силы F₁₂ и начало F_ур получим искомую силу F₁₀ .

Силовой расчет группы Ассура 2-го вида

F₄₃ – сила, действующая со стороны третьего (отброшенного) звена на четвертое.

1) F₄₃ ^t , SM_E = 0 (равновесие звена 4): F₄₃ ^t (DE)m_ℓ –G₄ h₁ m_ℓ –F_И4 h₂ m_ℓ –M_И4 =0

F₄₃ ^t =(G₄ h₁ m_ℓ +F_{И 4} h₂ m_ℓ +М_{И 4} )/(DE)m_ℓ

2) F₅₀ ,F₄₃ ⁿ , SF = 0 (равновесие звена 4):

F₄₃ ⁿ + F₄₃ ^t + G₄ + F_{И 4} + G₅ + F_{И 5} + F + F₅₀ =0

3) F₅₄ , SF = 0 (равновесие звена 5):