Курсовая работа: Динамический синтез систем автоматического управления

Рисунок 1.13 – Структурная схема скорректированной системы

ЛАХ корректирующего устройства получается при вычитании исходной ЛАХ из желаемой (рисунок на миллиметровке).

Проверим, соответствует ли система с корректирующим устройством требованиям ТЗ.

Определим ошибку системы.

Относительную динамическую ошибку системы определим как в п. 1.1 по формуле:

Передаточная функция разомкнутой системы:

(1.10)

Частотная передаточная функция разомкнутой системы:

Тогда, модуль частотной передаточной функции:

Подставляя значение ω _k вформулу для , находим

Относительная динамическая ошибка системы 1,6%, следовательно, скорректированная система удовлетворяет требованиям ТЗ.

Рассмотрим, удовлетворяет ли исходная система требованию по качеству переходного процесса: время регулирования t_p - не более 0.25 с, перерегулирование - не более 20%.

Для проверки величин и t_p построим график переходной характеристики исходной системы по выходу ДОС:

,

где – передаточная функция замкнутой системы по выходу ДОС.

Рисунок 1.14 – График переходной характеристики

,

где h_max =1,188 - максимальное значение регулируемой величины;

=1 - установившееся значение регулируемой величины в результате завершения переходного процесса.

Перерегулирование скорректированной системы удовлетворяет ТЗ.

Определим время переходного процесса t_p :

построив “коридор” с величину , из Рисунка 1.14 определяем, что t_p =0.147 с.

Временя регулированияt_p удовлетворяет требованию ТЗ.

1.4 Анализ скорректированной системы в частотной области