Курсовая работа: Проектирование и расчёт следящей системы автоматического управления

где a=1,2- постоянный коэффициент;

;	(2.4)
;
;	(2.5)
;

J_с - суммарный момент инерции, приведенный к валу двигателя, вычисляемый по формуле:

,	(2.6)
.

Таким образом получим электромеханическую постоянную времени:

Передаточная функция имеет вид:

2.2 Электромашинный усилитель

ЭМУ с поперечным полем служит для усиления и преобразования сигнала рассогласования к величине, достаточной для управления исполнительным двигателем. Передаточная функция ЭМУ(2.8):

,

(2.7)

где Т_у , Т_кз - постоянные времени обмотки управления и короткозамкнутой обмотки якоря ЭМУ, К_ЭМУ - коэффициент усиления ЭМУ по напряжению(2.9):

,

(2.8)

U_ЭМУ - напряжение на выходе ЭМУ;

U_y - напряжение обмотки управления ЭМУ(2.10):

,

(2.9)

где P_y , R_y - соответственно мощность и сопротивление обмотки управления ЭМУ.

,