Реферат: Оптимальные и адаптивные системы
,
т.к. начальные и конечные точки поменяли местами, то 
, 
получим
, (*)
аналогично
подставив (*), получим
,
отсюда
.
Построим получившееся и по методу фазовой плоскости определим направление
Применив метод непосредственного интегрирования, получим:
,
,
.
Функция будет иметь вид:
Изменив направление
точка смены знака
(точка переключения)
Общее аналитическое выражение:
.
Уравнение поверхности:
.
Оптимальный закон управления: